Герб уездного города Кирсанова Тамбовского наместничества утвержден 16 августа 1781 года:

"В верхней части щита герб Тамбовский. В нижней - две птицы, именуемые травники, в голубом поле, в знак того, что оных в окрестностях сего города изобильно".

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь", №7, 1986.

31 октября 2002 года Кирсановский горсовет принимал Решение "О гербе города". Но после критических замечаний Геральдического Совета этот документ был отменен.

29 января 2004 года Кирсановский городской Совет народных депутатов принял Решение №301 "О гербе города Кирсанова". Депутаты утвердили исторический герб Кирсанова, его описание и Положение о гербе. Решение было опубликовано в газете "Наш Кирсанов". Согласно Положению о гербе (приложение 2 к Решению №301):

"...
2. Герб представляет собой геральдический щит, несущий геральдическую композицию исторического герба "Две птицы, именуемые травники, в голубом поле в знак того, что оных в окрестностях сего города изобильно".
3. Точное геральдическое описание герба гласит: "в лазоревом поле два сидящих на зеленой земле сообращенных золотых травника".
4. Воспроизведение герба всегда должно точно соответствовать его геральдическому описанию с учетом общих геральдических норм. Допускается воспроизведение герба в одноцветном варианте, а также с применением специальной штриховки для обозначения цвета. Допускается увенчание щита золотой башенной короной о трех зубцах, обозначающей статус города - муниципального образования".