Город Липецк был основан на месте металлургического завода близ села Липские Студенки Малые. Права уездного города Тамбовской губернии Липецк получил в 1779 году, когда слобода Липские Заводы и бывший уездный город Сокольск были объединены.

Герб уездного города Липецка Тамбовского наместничества утвержден 16 августа 1781 года:

"В верхней части щита герб Тамбовский. В нижней - большое липовое дерево, в золотом поле, означающее имя сего города".

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь", №7, 1986.

В советскую эпоху существовал городской герб Липецка, состоящий из традиционных индустриальных символов: шестерни, сталелитейного ковша.

Московская фабрика "Русский сувенир" даже выпускала значок с советским гербом Липецка.

Использована фотография значка с гербом Липецка из частной коллекции, а также прорисовка герба, любезно предоставленная Ю.Калинкиным

3 октября 1996 года Собрание представителей города Липецка восстановило исторический герб города: в золотом поле зеленая липа.

Использованы материалы книги Н.А.Соболевой "Гербы городов России"

Как гласит cтатья 2 Устава города Липецка (принят на ХХIII сессии Липецкого городского Собрания представителей 1 ноября 1996 года):

"Герб города Липецка представляет собой изображение большого изумрудного липового дерева в золотом поле, означающее имя города; подножие дерева - натуральный зеленый холм".

Использовано изображение герба на сайте Администрации и городского Совета г.Липецка